אסאנה היא השלישית בשמונת איברי היוגה – אשטנגה יוגה, הטקסט המוביל של תורת היוגה, שכתב החכם פטנג'אלי לפני כ 2200 שנה.
מהי אסאנה ? פירושה המילולי – מושב. במשמעותה אסאנה היא תנוחת גוף, תנוחה המוחזקת בקלות. למרות שישנן אסאנות רבות שאינן בישיבה, ההתיחסות ביוגה הקלאסית היא לתנוחה בה הגוף יושב, יושב למדיטציה, להתבוננות פנימה. רק בתנוחות ישיבה מתקיימת האפשרות להגיע למצב של מדיטציה.

מטרת התרגול היוגי היא להביא את האינדיבידואל להיות בהרמוניה ותחושת אחדות עם היקום סביבו. האדם כולו, כל ישותו, הופך להיות בזרימה הרמונית עם כוחות הטבע והיקום.
האסאנה צריכה להיות יציבה וקלה. האסאנה לא אמורה ליצור מתח, לחץ או חוסר נוחות. האסאנה מביאה מודעות למתרגל, מודעות לגופו, לנשימה שלו ולמצב התודעתי בו הוא נמצא.
אסאנות הישיבה מתוארות בכתבים העתיקים כמו "האתא יוגה פרדיפיקה" גרנדה סמהיטה" ו"שיוה סמהיטה" .
יש כללים מדוקדקים לישיבה. הרגליים והידיים סגורות. הראש, הצואר ועמוד השדרה נמצאים בקו אנכי. אין לשבת על האדמה. צריך מצע. בכתבים המליצו על עשב, דשא שעליו פרוש עור של אייל.
אנחנו נסתפק במזרון יוגה שעליו שמיכה מקופלת…בבהגווד גיטה ממליצים שהמושב לא יהיה גבוה מידי ולא נמוך מידי. המלצה זו מאפשרת לכל אחד מאיתנו לבחור את הגובה המתאים לו. שמירת עמוד השדרה זקוף היא תנאי הכרחי לשמירת הריכוז ומאפשר זרימה טובה של פראנה בגופים העדינים שלנו.
תרגול היוגה מחזק את השרירים סביב עמוד השדרה ולכן קל יותר לשבת זמן ממושך למדיטציה מבלי לקרוס במותן או בבית החזה.
האסאנות המומלצות לישיבה הן סידהה אסאנה, סוסטיקאסאנה, פדמאסנה, או הפשוטה מכולן, שוקהאסנה. צריך להסתגל לתנוחה אחת. אחרת הגוף שואב את תשומת הלב דרך חוסר נוחות, כאב וחוסר סבלנות. המייינד נשאב כל העת אל הגוף.
הקלות, הרכות והנינוחות צריכות להיות גם המאפיינים של המיינד ולא רק של הגוף הפיזי.
כשהשליטה בגוף מושגת, עולה מאליה תחושה של קלות ונינוחות. זהו שלב טבעי המתרחש אצל המתרגל.
מכל מקום, לא ניתן לשבת למדיטציה אם אינך מתרגל יוגה. חייבים לחזק את הגוף הפיזי וכך גם את שאר הגופים לפני שיושבים למדיטציה.
האסאנה צריכה להיות יציבה, נינוחה ומוחזקת.
הדרך אינה קלה אך מאד מתגמלת.